ПОСТАВКА ОБОРУДОВАНИЯ И МАТЕРИАЛОВ
Facebook Twitter Google Email Pinterest
ЗАКАЗАТЬ ОБРАТНЫЙ ЗВОНОК
Facebook Twitter Google Email Pinterest
piir.ru

Москва +7 (903) 528 20 10‬

Menu
piir.ru
0 items / 0,00 руб.
Категории
  • Оборудование Охранно-Пожарной Сигнализации
  • Промышленное оборудование
  • Средства и системы контроля и управления доступом
  • Телекоммуникационное оборудование
  • Электрооборудование
  • Другое оборудование и материалы
  • Главная
  • Каталог
  • Оплата и доставка
  • Контакты
0 items / 0,00 руб.
ГлавнаяТелекоммуникационное оборудованиеОборудование для GSM-сетейМониторинг транспорта АИ-2.0: Акселерометр интеллектуальный
Previous product
Position Report
Position Report 984,00 руб.
Назад к товарам
Next product
Система контроля грузов SIM Cargo GPS
Система контроля грузов SIM Cargo GPS 21 584,00 руб.
АИ-2.0: Акселерометр интеллектуальный

АИ-2.0: Акселерометр интеллектуальный

Цена: 12 951,00 руб.

Акселерометр интеллектуальный АИ-2.0 – датчик автоматической идентификации ДТП.

Применяется в системах экстренного реагирования при авариях для определения факта аварии и последующего воссоздания случившегося.
Принцип работы: АИ-2.0 непрерывно измеряет ускорения и изменения углов транспортного средства в 3-х плоскостях. Информация через порт RS485 передается на ГЛОНАСС/GPS/GPRS терминал для дальнейшей обработки и передачи на сервер мониторинга. Параллельно с измерением основных параметров проводится диагностика датчика. Информация о диагностике так же содержится в передаваемом пакете. В случае отсутствия технической возможности анализа данных на стороне навигационного терминала/навигационного сервера, АИ-2.0 самостоятельно анализирует полученные данные и формирует события в соответствии с типовыми параметрами.
Например: «Авария – легкие повреждения»;
«Авария – средние повреждения»;
«Авария – тяжелые повреждения»;
«Авария – тяжелые повреждения, опрокидывание»;
и т.д.
Типовые параметры критичных значений записываются на заводе-изготовителе в соответствии с рекомендациями СПБГПУ. Вся информация предшествующая событиям, событие «Авария» и информация, следующая после события, записывается в энергонезависимую память («черный ящик»). Само событие «Авария» записывается по времени с частотой 1 мс и по выходу параметров за рамки допустимых. Изменения заводских настроек, установка положения «0», чтение «черного ящика», диагностика выполняется либо дистанционно по каналу GPRS, либо непосредственно с датчика, используя специализированное ПО.

4 в наличии

Внимание!

Работаем только с юридическими лицами.

Доставка – самовывоз или транспортной компанией.

Для оформления счета необходимо указать количество товара и нажать на кнопку "Оформить заказ". Счета выставляются круглосуточно.

Сравнить
Артикул: 52012 Категории: Мониторинг транспорта, Оборудование для GSM-сетей Метка: ГЛОНАСС
  • Описание
  • Оплата и доставка
Описание

Технические характеристики Акселерометр интеллектуальный АИ-2.0

Диапазон измерений ускорений (ось X и ось Y) -120G … +120G
Диапазон измерений ускорений (ось Z) -8G … +8G
Погрешность, не хуже 0,05G
Максимальное ускорение не более 200G
Напряжение питания 9 … 36 В
Защита по питанию до 85 В
Ток потребления, в спящем режиме не более 1 мА
Ток потребления, в рабочем режиме не более 10 мА
Температура измерения -50 … +85˚С
Энергонезависимая память 2 МБ
Степень защиты IP67
Выход RS485 1
Выход RS232 опционально
Выход CAN опционально
Выход АЦП (0 – 10 В) 1
Самодиагностика да
Настройка через RS485 порт да
Параллельное подключение аналогичных датчиков да

Сертификат и паспорт

Запросы на сертификат и/или паспорт, описание и/или дополнительную техническую и справочную информацию на АИ-2.0 просим направлять на электронную почту info@piir.ru

Комплект поставки Акселерометр интеллектуальный АИ-2.0

  • Устройство
  • Руководство пользователя
  • Упаковка

Сертификат и паспорт

Запросы на сертификат и/или паспорт, описание и/или дополнительную техническую и справочную информацию на АИ-2.0 просим направлять на электронную почту info@piir.ru

Комплект поставки

  • Акселерометр интеллектуальный АИ-2.0
  • Паспорт изделия
  • Сертификат на АИ-2.0 или отказное письмо
  • Накладная на отгрузку
  • Счет-фактура

Поставщик: PIIR.RU

Оплата и доставка

Похожие товары

Антенна GPS
Сравнить
Закрыть

Антенна GPS

1 302,00 руб.

GPS - антенна принимает навигационные сигналы спутниковой навигационной системы GPS (США). Крепится при помощи магнита. Длина кабеля 5 м. Используется для терминалов M2M-Cyber GLX/GX.

Антенна GPS

Добавить к счету
Быстрый просмотр
Замок-пряжка для хомут-ленты
Сравнить
Закрыть

Замок-пряжка для хомут-ленты

51,00 руб.

Замок-пряжка для хомут-ленты -предназначена для фиксации хомут-ленты на емкости

Добавить к счету
Быстрый просмотр
Тахограф Касби DT-20M
Сравнить
Закрыть

Тахограф Касби DT-20M

73 259,00 руб.

Тахограф Касби DT-20M -контрольное устройство, со встроенным средством криптографической защиты информации (СКЗИ), предназначенное для измерения и регистрации параметров движения транспортного средства (ТС) и режимов труда и отдыха водителей.

С помощью тахографа регистрируется скорость движения, пройденный путь, время управления транспортным средством, время нахождения на рабочем месте и время других работ, время перерывов в работе и отдыха, случаи доступа к данным регистрации, перерывы в электропитании длительностью более 100 миллисекунд, перерывы в подаче импульсов от датчика движения.

Особенности

  • контроль ввода и извлечения карт
  • измерение скорости и пробега
  • измерение времени
  • контроль деятельности водителя
  • контроль маршрута передвижения
  • Передача данных через беспроводные средства связи
  • контроль статуса управления
Добавить к счету
Быстрый просмотр
Ремень Real Find V-26-1 Strap Horns
Сравнить
Закрыть

Ремень Real Find V-26-1 Strap Horns

932,00 руб.

Real Find V-26-1 Strap Horns - ремень крепления для животных с рогами подойдет как для крупного скота, так и для мелкого копытного скота, а так же для домашних животных. На данный ремень очень удобно крепить трекер дляживотныхReal Find V-26илиReal Find V-32.

Особенности

  • Применение: Для животных с рогами
  • Материал: Ткань/пластик
  • Совместимость: С любым трекером
  • Регулировка размеров крепления
Купив Ремень Real Find V-26-1 Strap Horns
Добавить к счету
Быстрый просмотр
Кабель удлинительный ВЧ 6 метров
Сравнить
Закрыть

Кабель удлинительный ВЧ 6 метров

1 224,00 руб.

Кабель удлинительный ВЧ 6 метров -входит в комплект поставки датчиков УЗИ-0.8 м/УЗИ-2.5 м/УЗИ-800/УЗИ-2500. Позволяет увеличить длину кабеля между Излучателем и контрольным блоком до 7 (штатно)/13/19 метров. Необходим при монтаже на больших ТС (автобусы, бензовозы,...) или на емкостях где расстояние от излучателя до контрольного блока более 7 метров.Кабель удлинительный ВЧ 6 метров

Добавить к счету
Быстрый просмотр
Тахограф Continental DTCO 3283
Сравнить
Закрыть

Тахограф Continental DTCO 3283

55 695,00 руб.

Тахограф Continental DTCO 3283 -контрольное устройство для перевозок на территории РФ

Цифровой тахограф DTCO® 3283 привлекает своей техничностью, удобством управления и надежностью. Он обеспечивает возможность цифрового сбора таких данных, как время труда и отдыха водителя, скорость, число оборотов, а также информации по калибровке.

Цифровой тахограф DTCO® 3283 содержит криптографический модуль (НКМ - Навигационный Криптографический Модуль).

Цифровой тахограф DTCO® 3283 осуществляет регистрацию в некорректируемом виде значений скорости и координат места нахождения транспортного средства, соблюдения водителем режима труда и отдыха, подписываемых электронной подписью криптографического блока НКМ. Защита данных осуществляется средствами в соответствии с законодательными стандартами Российской Федерации.

DTCO® 3283 отвечает требованиям Приказа Министерства Транспорта №36 от 13 февраля 2013 года. Активация модуля НКМ необходима для ввода в эксплуатацию и калибровки цифрового тахографа DTCO® 3283.Тахограф Continental DTCO 3283

Добавить к счету
Быстрый просмотр
Антенна GSM
Сравнить
Закрыть

Антенна GSM

803,00 руб.

GSM-антенна на самоклеящейся основе. Подходит для применения на различных поверхностях. Изделие комплектуется 2,5-метровым кабелем с волновым сопротивлением 50 Ом с малыми потерями и разъемом типа SMA. Может применяться в широком температурном диапазоне, надежное решение для российского климата.

Данный вид антенн идеально подходит для использования с системами спутникового мониторинга, так как легко может скрытно устанавливается внутри любого транспортного средства. Кроме того, значительно улучшает качество приема сигнала GSM, что обеспечивает бесперебойную работу системы спутникового мониторинга.

Добавить к счету
Быстрый просмотр
Тревожная кнопка Астра 321
Сравнить
Закрыть

Тревожная кнопка Астра 321

330,00 руб.

Тревожная кнопка Астра 321 предназначена для выдачи тревожного извещения на приемно-контрольный прибор или систему передачи извещений. Для формирования тревожного сигнала необходимо нажать кнопку извещателя. Возврат кнопки извещателя в исходное положение возможен только с помощью ключа, который хранится в подразделении охраны.

После нажатия тревожной кнопки, возврат в исходное положение возможен только путем поворота ключа в замке
Добавить к счету
Быстрый просмотр
Хомут-лента монтажная 3 м.
Сравнить
Закрыть

Хомут-лента монтажная 3 м.

243,00 руб.

Хомут-лента монтажная 3 м. - предназначена для монтажа излучателя на емкостьХомут-лента монтажная 3 м.

Добавить к счету
Быстрый просмотр
Ремень Real Find V-26-2 Strap
Сравнить
Закрыть

Ремень Real Find V-26-2 Strap

1 001,00 руб.

Real Find V-26-2 Strap - ремень крепления для безрогих животных, подойдет как для крупного скота, так и для мелкого копытного скота, а так же для домашних животных. На данный ремень очень удобно крепить трекер дляживотныхReal Find V-26илиReal Find V-32.

Особенности

  • Применение: Для безрогих животных
  • Материал: Ткань/пластик
  • Совместимость: С любым трекером
  • Регулировка размеров крепления
Добавить к счету
Быстрый просмотр
Система параллельного вождения Trimble EZ-Guide 250
Сравнить
Закрыть

Система параллельного вождения Trimble EZ-Guide 250

176 812,00 руб.
Американская компания Trimble - родоначальник навигационного оборудования для сельского хозяйства, разработала новый прибор EZ-Guide 250, пришедший на смену монохромному курсоуказателю EZ-Guide 250.

Прибор имеет яркие и четкие светодиодные индикаторы и графический дисплей диагональною 4 дюйма. Светодиоды показывают трактористу в какую сторону нужно повернуть руль и видны в любое время дня и ночи. Дисплей служит для облегчения ориентации во время разворотов для наведения машины на нужный ряд или при движении по криволинейной траектории, а также для отображения пропусков и перекрытий соседних рядов для своевременного устранения этих огрехов. Также на дисплей выводится вся необходимая информация во время работы - ширина захвата, площадь поля, обработанная площадь, состояние спутниковых сигналов.

Система EZ-Guide 250 позволяет более продуктивно использовать технику и время, что особенно важно для ускорения без потери качества. Обеспечивает комфортную работу не только днем, в ночное время, и в условиях сильного тумана или запыленности.

Особенности

  • Автоматический расчет характеристик рабочего хода: длины гона, ширины загонки и разворотных полос
  • Автоматическое построение базовых линий (прямая, идентичная кривая, адаптивная кривая, круговое движение, конец гона, свободный формат)
  • Создание подробных электронных карт и маркировка всех препятствий встречающихся на ваших полях
  • Визуализация движения на плоскости и в перспективе
  • Запоминает точку в любом месте поля и позволяет вернуться на эту точку
  • Позволяет загружать сохраненные результаты работы с внешней флэш-карты с интерфейсом USB для повторного использования проходов техники
  • Расчет площади поля
  • Вывод скорости на внешние устройства
  • Установка масштаба для светодиодных индикаторов
  • Имеет русифицированное меню
  • Позволяет сохранять результаты работы на внешнюю флэш-карту с интерфейсом USB для последующего просмотра в Microsoft Word (Open Office) или специализированных программах

Преимущества:

  • эффективное использование с/х техники, особенно широкозахватной, повышение производительности
  • сокращение затрат на семена, удобрения, химикатыи ГСМ
  • увеличение скорости в условиях плохой видимости (ночью, в туман, в пыли)
  • Простая установка и удобство использования
  • окупаемость затрат в течение одного сезона
  • Выполнение агротехнических операций в оптимальные сроки
Купив Система параллельного вождения Trimble EZ-Guide 250
Добавить к счету
Быстрый просмотр
Навигационный терминал FORT-111GL ГЛОНАСС/GPS
Сравнить
Закрыть

Навигационный терминал FORT-111GL ГЛОНАСС/GPS

33 958,00 руб.

Навигационный терминал FORT-111GL ГЛОНАСС/GPS -являются профессиональными навигационными терминалами, массовый выпуск которых стартовал в начале 2012 года.

Платформа FORT-111 включила в себя все потребности и пожелания десятков интеграторов и тысяч пользователей навигационных терминалов серии FORT по всей России и СНГ.

Именно на платформе FORT-111 компанией FortTelecom был разработан терминал ЭРА-ГЛОНАСС (FORT-111EG), ставший одним из первых терминалов ЭРА-ГЛОНАСС, прошедших испытания в сертифицированной лаборатории ФГУП «НИИАЭ», ОАО «НИС».Навигационный терминал FORT-111GL ГЛОНАСС/GPS

Добавить к счету
Быстрый просмотр

Похожие товары

    Переходник S-332
    Сравнить
    Закрыть

    Переходник S-332

    70 259,00 руб.

    S-332 -ВЧ переходник SMA серии, мама-мама, панельный (приборный), с гайкой. Конструктив прямой.

    Переходник S-332
    Добавить к счету
    Быстрый просмотр
    Тахограф Continental DTCO 3283
    Сравнить
    Закрыть

    Тахограф Continental DTCO 3283

    55 695,00 руб.

    Тахограф Continental DTCO 3283 -контрольное устройство для перевозок на территории РФ

    Цифровой тахограф DTCO® 3283 привлекает своей техничностью, удобством управления и надежностью. Он обеспечивает возможность цифрового сбора таких данных, как время труда и отдыха водителя, скорость, число оборотов, а также информации по калибровке.

    Цифровой тахограф DTCO® 3283 содержит криптографический модуль (НКМ - Навигационный Криптографический Модуль).

    Цифровой тахограф DTCO® 3283 осуществляет регистрацию в некорректируемом виде значений скорости и координат места нахождения транспортного средства, соблюдения водителем режима труда и отдыха, подписываемых электронной подписью криптографического блока НКМ. Защита данных осуществляется средствами в соответствии с законодательными стандартами Российской Федерации.

    DTCO® 3283 отвечает требованиям Приказа Министерства Транспорта №36 от 13 февраля 2013 года. Активация модуля НКМ необходима для ввода в эксплуатацию и калибровки цифрового тахографа DTCO® 3283.Тахограф Continental DTCO 3283

    Добавить к счету
    Быстрый просмотр
    Картплоттер Garmin GMM 150
    Сравнить
    Закрыть

    Картплоттер Garmin GMM 150

    823 899,00 руб.

    Garmin GMM 150 - ультратонкий дисплей с диагональю 15" дополнит вашу систему «черный ящик» GPSMAP® 8500, обеспечивая единое современное решение для вашей рулевой рубки.

    Особенности

    • Ультратонкий сенсорный экран 15" XGA с антибликовым покрытием и входом для видео full 1080p
    • Интуитивный интерфейс пользователя, включающий “pinch-to-zoom” и прочие функции
    • Синхронизация всех мониторов для задания пользовательского режима с помощью SmartMode
    • Включает в себя технологии эхолота, автопилота, возможности соединения с другими устройствами, приложения, данные двигателя и прочее
    • Малые габариты - устройство можно установить там, где более громоздкие мониторы и многофункциональные дисплеи не поместятся
    Добавить к счету
    Быстрый просмотр
    Переходник SN-311
    Сравнить
    Закрыть

    Переходник SN-311

    359,00 руб.

    SN-311 -ВЧ переходник SMA папа(вилка) - N папа (вилка). Конструктив прямой

    Переходник SN-311
    Добавить к счету
    Быстрый просмотр
    Аккустическая система Garmin Meteor 300
    Сравнить
    Закрыть

    Аккустическая система Garmin Meteor 300

    89 057,00 руб.

    Garmin Meteor 300 - полностью интегрированная аудиосистема, порадует хорошим звучанием mp3 файлов и ознакомит с последними новостями посредством FM-радио. Благодаря интуитивно понятному пользовательскому интерфейсу и цельной конструкции устройства, Garmin Метеор 300 будет идеальным приобретением для любителей инновационных решений в области полного, богатого звука.

    Технология Bluetooth предоставляет уникальную возможность беспроводного потокового воспроизведения музыки и контроля работы аудиосистемы. Такой функционал значительно развяжет руки управляющему лодкой и позволит свободно перемещаться палубой. Регулировать воспроизведение музыки и вносить изменения в плейлист можно даже находясь у штурвала с помощью совместимого с мьюзик-боксом картплоттера. Простота управления и интуитивно понятный интерфейс - вот те преимущественные характеристики, которыми располагает подключаемый к Garmin Meteor 300 картплоттер. Кроме того на экране сопутствующего устройства отобразится актуальная информация о музыкальной композиции и альбоме исполнителя. Последняя информация в виде актуальных новостей доступна благодаря встроенному AM/FM-приемнику. В обзорах Garmin Meteor 300 говорится, что комплектация устройства включат док-станцию для зарядки и защиты мобильных устройств, в т.ч. на базе IOS и Android. Дополнительный пульт дистанционного управления крепится на руле для дальнейшего отображения информации NMEA 2000: направление ветра, глубина, температура воды и многое другое. По доступной цене Garmin Meteor 300 Вы получите функциональное устройство, совместимое с GPSMAP® 500 и 700 серии, GPSMAP 6000 и GPSMAP серии 7000 с возможностью расширения до новых серий картплоттеров Garmin.
    Добавить к счету
    Быстрый просмотр
    Переходник S-412
    Сравнить
    Закрыть

    Переходник S-412

    74 744,00 руб.

    S-412 -ВЧ переходник SMA серии, угловой, папа-мама (вилка-розетка)

    Добавить к счету
    Быстрый просмотр
    Антенна базовая Sirio GP 365-470 С
    Сравнить
    Закрыть

    Антенна базовая Sirio GP 365-470 С

    5 125,00 руб.

    Sirio GP 365-470 С-коллинеарная антенна типа GP для базовыхстанций, работающих в диапазоне 365-470 МГц. Основной штырь и радиальныенаправляющие сделаны из хромированнойстали марки 17/7РН, а основание выполненоиз хромированной латуни, что обеспечиваетнаивысшую прочность.Быстро и легко устанавливается, просто иудобно настраивается с помощью прилагаемойкарты обрезки. Антенна базовая Sirio GP 365-470 С

    Добавить к счету
    Быстрый просмотр
    UHF U-100 RG-58
    Сравнить
    Закрыть

    UHF U-100 RG-58

    70 259,00 руб.

    U-100, прижимная втулка (вкрутка, вставка) для pl разъема (uhf).Подкабель RG-58/U.

    Добавить к счету
    Быстрый просмотр
    GSM модем TELEOFIS RX100-R4 (P)
    Сравнить
    Закрыть

    GSM модем TELEOFIS RX100-R4 (P)

    4 559,00 руб.

    ОписаниеGSM модемаTELEOFIS RX100-R4 (P)

    TELEOFIS RX100-R4 (P) - промышленный GSM-модем с интерфейсом подключения RS-232. Представляет собой бескорпусное исполнение популярного модема TELEOFIS RX100-R4.

    TELEOFIS RX100-R4 - промышленный GSM-модем с интерфейсом RS-232 для дистанционной передачи данных в сетяхGSM. Выполнен в компактном металлическомкорпусес широким выбором креплений: на DIN-рейку, на стену, а также в настольном исполнении.

    Модем построен на базе профессиональногоGSM-модуляTelit GL868-DUAL V3 (Италия). Основное назначение - передача данных сприборов учета (счётчиков электроэнергии, тепла, воды, газа) по голосовому каналуCSD. Встроенный TCP/IP стек с управлением AT-командами позволяет при необходимости выводить модем в режим GPRS с помощью внешнего контроллера или ПК.

    Отличительная особенность RX100-R4 - наличие цифровоговхода и управляемоговыхода «открытый коллектор». Вход может работать в режиме тревожной сигнализации. При замыкании контактов датчика, например, при открытии шкафа, в котором установлен прибор учёта, модем отправляет SMS-сообщение о событии на объекте. Отслеживать состояние входа позволяет скрипт SmartSms, написанный на языке Python. Выход контролируется SMS-командами и позволяет управлять внешними устройствами и приборами.

    Встроенный сторожевой таймер(WatchDog) обеспечивает бесперебойную работу модема, оперативно перезагружая прибор в случаесбоев и зависаний.

    Добавить к счету
    Быстрый просмотр
    Гарнитура Неоматика ADM1
    Сравнить
    Закрыть

    Гарнитура Неоматика ADM1

    1 850,00 руб.

    Неоматика ADM1 - гарнитура громкой связи, предназначена для установки на транспортное средство как дополнительное оборудование к абонентскому телематическому терминалу для организации голосовой связи диспетчера с водителем. Гарнитура ADM1 предназначена для подключения к терминалам ADM300 и ADM700.

    Гарнитура работает как пассивное устройство и выполняет роль только микрофона и динамика громкой связи.Гарнитура Неоматика ADM1

    Добавить к счету
    Быстрый просмотр
Previous - Next
ИП Трифонова
Официальный дилер оборудования ОЗДС АПК ОЗДУ-М (пр-ва ЦПИ)
Рабочие дни: Понедельник – Пятница (за исключением государственных праздников)
Время работы: 11:00 – 17:00 (10 AM – 5 PM)
117437, Россия, Москва, ул. Академика Арцимовича, д. 9, офис 35
Тел.: +7 (903) 528 20 10‬
Email: info@piir.ru
Новости
  • Компания «Строительные реестры» укрепляет позиции в сфере профессионального обучения
  • Можно ли взять кредит после банкротства и через сколько лет
  • 5 ошибок должников при первом разговоре с коллекторами
  • Отказ МФЦ в банкротстве: что пошло не так
  • Можно ли путешествовать во время процедуры банкротства
  • Что ждёт предпринимателя после признания банкротом
  • Почему от финансового управляющего зависит исход дела
  • Какие долги не получится списать даже через суд
  • Что делать, если приставы заблокировали зарплатную карту
  • Кредитные каникулы: временная помощь или отсрочка проблемы?
  • Могут ли дети унаследовать долги родителей
  • Почему банки часто пропускают срок исковой давности
Информация
  • О компании
  • Условия получения товаров
  • Восстановление бухгалтерских документов
  • Условия гарантии
  • Возврат и обмен товара
  • Оплата счетов физлицами
  • Закупки
  • Новости
Реклама от партнеров
ENGINEERING TECHNOLOGY OÜ © 2009 - 2019
УВАЖАЕМЫЕ ПОСЕТИТЕЛИ, ПРЕДЛОЖЕНИЯ ТОВАРОВ И УСЛУГ НА САЙТЕ НЕ ЯВЛЯЕТСЯ ПУБЛИЧНОЙ ОФЕРТОЙ

[contact-form-7 id=”58823″ title=”Заказать обратный звонок”]

  • Menu
  • Categories
  • Главная
  • Каталог
  • Оплата и доставка
  • Контакты
  • Главная
  • Каталог
  • Оплата и доставка
  • Контакты

Товары в счете

закрыть
Scroll To Top
Наш сайт использует файлы cookie и похожие технологии, предоставляя персональную информацию. При использовании данного сайта, вы подтверждаете свое согласие на использование cookie файлов и обработку общедоступных данных согласно Политике конфиденциальности.
Подробнее Подтвердить